日期：2022-08-18 12:37:19瀏覽量：51308
原因分析：現(xiàn)場(chǎng)串軸故障由輸入軸串動(dòng)表示。造成串軸的原因主要有兩個(gè)：
a.因斷齒導(dǎo)致輸入軸失去軸向約束而發(fā)生串軸；
b.這是由于機(jī)器人減速電機(jī)中間軸上的從動(dòng)齒輪和軸緊固不良造成的。在實(shí)際傳動(dòng)中，由于從動(dòng)齒輪與中間軸之間的過(guò)剩不足，從動(dòng)齒輪與中間軸相對(duì)，導(dǎo)致輸入軸的軸向串聯(lián)。
所以，過(guò)盈量不足是減速電機(jī)質(zhì)量串軸的主要原因。此外，減速電機(jī)質(zhì)量的轉(zhuǎn)向也對(duì)串軸有一定的影響。
c.齒輪加工偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致串軸。中間軸上的從動(dòng)齒輪加工偏轉(zhuǎn)可導(dǎo)致串軸。齒輪加工定位在外圓和端面上，齒輪裝配定位在內(nèi)孔上。有時(shí)內(nèi)孔與外圓不同心，或內(nèi)孔與端面不垂直，會(huì)使加工后的齒輪與內(nèi)孔中心線發(fā)生偏轉(zhuǎn)。這種傾斜的人字形齒輪與中線所在的平面不垂直于軸。當(dāng)齒輪旋轉(zhuǎn)一周時(shí)，中線上的某個(gè)點(diǎn)將發(fā)生一次軸向往復(fù)串，迫使輸入軸向往復(fù)串一次。
d.齒輪螺旋角誤差導(dǎo)致串軸。由于實(shí)際螺旋角的誤差，中間軸和輸出軸的兩半從移動(dòng)人字齒輪，會(huì)改變機(jī)器人減速電機(jī)人字齒輪對(duì)中線，導(dǎo)致串軸。
e.齒厚誤差、齒面磨損不均、過(guò)早磨損、齒背變形等都會(huì)導(dǎo)致齒背變形。
在實(shí)際傳動(dòng)中，由于兩個(gè)從動(dòng)齒輪的偏轉(zhuǎn)程度不同，對(duì)于輸入軸而言，軸向串聯(lián)是中間軸上兩個(gè)從動(dòng)齒輪不同偏轉(zhuǎn)程度綜合作用的結(jié)果。此外，由于齒輪加工的偏轉(zhuǎn)，輸出軸上的從動(dòng)齒輪也會(huì)導(dǎo)致串聯(lián)運(yùn)動(dòng)，但由于輸出軸在軸向上是固定的，因此迫使中間軸移動(dòng)，然后迫使輸入軸串聯(lián)運(yùn)動(dòng)。
解決方案：提高齒輪的強(qiáng)度、機(jī)器人減速電機(jī)齒輪的制造精度，降低齒輪和軸的粗糙度值。為了提高從動(dòng)齒輪和軸的安裝精度和緊固性，最重要的是實(shí)現(xiàn)合理的過(guò)剩配合。
