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單片機(jī)加減速步進(jìn)電機(jī)解決方案(1)計(jì)算電機(jī)軸的總負(fù)載慣性J（轉(zhuǎn)子慣量+皮帶輪慣量+皮帶慣量+滾筒慣性：

滑輪慣量為

J1=（WD2/8）G2=（0.01/8）×32=0.011（kg·cm2）

滾筒的慣性為

J2=（WD2/8）G2=（0.15×62/8）×（3/6）2=0.169（kg·cm2）

W為重量，D為直徑，G減速比(帶輪直徑/滾輪直徑)

單片機(jī)加減速步進(jìn)電機(jī)皮帶慣性：

J3=（W/4）D2=（0.04/4）32=0.09（kg·cm2）

W為重量，D皮帶輪的直徑。

單片機(jī)加減速步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量為

J4=0.023（kg·cm2）

轉(zhuǎn)換到電機(jī)軸的總慣量是

J=J1+J2+J3+J4=0.293（kg·cm2）