日期：2023-02-24 13:57:24瀏覽量：24206
減速步進(jìn)電機(jī)與拖動(dòng)編程魔法師的觀點(diǎn)，就是要面向?qū)ο筇幚?。也就是后面使用步進(jìn)電機(jī)時(shí)，不能夾帶控制代碼，只能設(shè)置設(shè)置參數(shù)（屬性）、調(diào)用調(diào)用動(dòng)作（函數(shù)）。
為了減少減速步進(jìn)電機(jī)與拖動(dòng)生澀的說明，這里直接用云臺(tái)自檢為例簡(jiǎn)要說明。云臺(tái)x軸自檢過程。、
從減速步進(jìn)電機(jī)與拖動(dòng)自檢代碼中，我們可以看出，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制只使用了一些方法（函數(shù)/宏）。這是一種擼碼的較高境界，即代碼與日常語義貼近。
接下來，我們?cè)倏匆幌虏竭M(jìn)電機(jī)的方法代碼：
很顯然，通過控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)設(shè)置、步進(jìn)電機(jī)的起與停，符合我們的日?？刂屏?xí)慣，這就是工程學(xué)與實(shí)際應(yīng)用完美統(tǒng)一的境界。
步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制策略
控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)有兩種方式：一種是速度控制方式，另一種是終點(diǎn)控制方式。
速度控制方式是指在實(shí)時(shí)控制時(shí)，只有目標(biāo)速度，沒有目標(biāo)位置的控制方式。這種控制具有隨意性，它可能是從一個(gè)速度到另一個(gè)速度的變化，也可能是保持某個(gè)速度的運(yùn)動(dòng)；而速度的變化可以是增速，也可以是減速；一個(gè)速度與另一個(gè)速度可以是0，也可以不是0（如圖4所示）。
速度控制中的速度變化
目標(biāo)控制方式是指在**了預(yù)存點(diǎn)坐標(biāo)的再現(xiàn)控制時(shí)，讀出當(dāng)前運(yùn)行的目標(biāo)終點(diǎn)坐標(biāo)并以一定的速度走到該點(diǎn)的控制方式。這種控制目標(biāo)確定，運(yùn)行速度確定，對(duì)運(yùn)動(dòng)的控制要求就是走位精確（如圖5所示）。
終點(diǎn)控制的速度行程曲線
確定了步進(jìn)電機(jī)控制策略后，我們就需要不斷掃描步進(jìn)電機(jī)的控制策略，一旦出現(xiàn)變化，我們就立即響應(yīng)。這些在時(shí)間上的微分控制用程序來實(shí)現(xiàn)我們利用定時(shí)器，這樣做的好處就是時(shí)間微分量能夠得到保證，時(shí)間微分量的均勻性也能夠得到保證，從而在體驗(yàn)上獲得一種穩(wěn)定的感覺。
其實(shí)，這種需求就是一種確定的、機(jī)械的需求，我們可以將其整合到步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)的定時(shí)器中去。這樣一來，我們就能得到一個(gè)步進(jìn)電機(jī)微分控制邏輯圖了
