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剛性太陽輪-行星輪嚙合剛度（b）剛性內(nèi)齒圈-行星輪嚙合剛度（c）大彈性內(nèi)齒輪圈-行星輪嚙合剛度齒輪（a）ks=0.25108N/m（b）ks=2108N/m（c）ks=6108N/m太陽輪-行星輪的平均嚙合剛度ks對(duì)太陽輪-行星輪嚙合載荷的影響（a）ks=0.25108N/m（b）ks=2108N/m（c）ks=6108N/mks為了分析內(nèi)齒圈-行星輪嚙合載荷對(duì)行星傳動(dòng)系統(tǒng)嚙合載荷的影響，計(jì)算了三個(gè)行星傳動(dòng)系統(tǒng)的嚙合載荷，太陽輪-行星輪的平均嚙合剛度為ks=485108N/m，計(jì)算結(jié)果。由此可見，伺服電機(jī)專用減速器太陽輪-行星輪嚙合動(dòng)載荷隨著內(nèi)齒圈-行星輪嚙合剛度的增加而降低?？梢钥闯?，內(nèi)齒圈-行星輪嚙合載荷隨著內(nèi)齒圈-行星輪嚙合剛度的增加而增加。當(dāng)內(nèi)齒圈-行星輪的嚙合剛度超過一定值時(shí)，內(nèi)齒圈-行星輪的嚙合輪齒開始脫齒。從內(nèi)齒輪-行星輪的嚙合剛度對(duì)系統(tǒng)嚙合載荷的影響來看，其剛度的增加大大降低了太陽輪-行星輪的嚙合載荷，增加了內(nèi)齒輪-行星輪的嚙合載荷，這就要求在伺服電機(jī)專用減速器可靠性設(shè)計(jì)中考慮系統(tǒng)嚙合剛度的優(yōu)化和匹配，使每個(gè)部件的可靠性盡可能接近。

從以上分析來看，伺服電機(jī)專用減速器中齒輪的嚙合剛度對(duì)齒圈行星傳動(dòng)系統(tǒng)的嚙合載荷有很大的影響。當(dāng)內(nèi)外嚙合剛度值相差較大時(shí)，系統(tǒng)的嚙合載荷較大。在具有大彈性內(nèi)齒圈的系統(tǒng)中，降低太陽輪-行星輪的嚙合剛度有助于降低系統(tǒng)的嚙合載荷（a）kr=0.1108N/m（b）kr=0.5108N/m（c）kr=1.5108N/mkr對(duì)太陽輪-行星輪嚙合載荷的影響（a）kr=0.1108N/m（b）kr=0.5108N/m（c）kr=1.5108N/mkr對(duì)內(nèi)齒圈-行星輪嚙合動(dòng)載荷的影響荷載；增加彈性內(nèi)齒圈-行星輪的嚙合剛度可以有效降低太陽輪-行星輪的嚙合動(dòng)載荷。