日期：2022-08-27 13:25:26瀏覽量：30913
1.初始化參數(shù)
初始化參數(shù)始化參數(shù)。
控制卡：選擇控制方式；將PID參數(shù)清除；讓控制卡通電時(shí)默認(rèn)關(guān)閉能量信號(hào)；保存此狀態(tài)，以確保當(dāng)控制卡再次通電時(shí)。
在減速電機(jī)上：設(shè)置控制模式；設(shè)置外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，伺服電機(jī)專用減速機(jī)建議使減速工作的最大設(shè)計(jì)速度對(duì)應(yīng)9V控制電壓。例如，山洋設(shè)置1V與電壓相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。
2.接線
關(guān)閉控制卡，連接控制卡和減速之間的信號(hào)線。必須連接以下線路：控制卡的模擬輸出線.使能信號(hào)線.減速輸出的編碼器信號(hào)線。電機(jī)和控制卡(以及PC）通電。此時(shí)，電機(jī)不應(yīng)移動(dòng)，并且可以通過(guò)外力輕松旋轉(zhuǎn)。如果沒(méi)有，檢查能量信號(hào)的設(shè)置和接線。用外力旋轉(zhuǎn)電機(jī)，檢查控制卡是否能正確檢測(cè)電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置
3.試方向
對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開減速能量信號(hào)。此時(shí)，減速應(yīng)以較低的速度旋轉(zhuǎn)，這是傳說(shuō)中的“零漂”。一般來(lái)說(shuō)，控制卡上會(huì)有指令或參數(shù)來(lái)抑制零漂移。使用此指令或參數(shù)，查看電機(jī)的速度和方向是否可以通過(guò)此指令（參數(shù)）進(jìn)行控制。如果無(wú)法控制，請(qǐng)檢查模擬接線和控制模式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)正數(shù)，伺服電機(jī)專用減速機(jī)正向旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。如果電機(jī)有負(fù)載，行程有限，不要使用這種方法。測(cè)試時(shí)不要給出太大的電壓。建議在1V下面。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
4.抑制零漂
在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂移的存在會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響，最好是抑制它。使用控制卡或減速抑制零漂移參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)轉(zhuǎn)速接近零。因?yàn)榱闫票旧硪灿幸欢ǖ碾S機(jī)性，所以沒(méi)有必要要求伺服電機(jī)專用減速機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。
5.建立閉環(huán)控制
再次，減速使能量信號(hào)通過(guò)控制卡釋放，并在控制卡上輸入較小的比例增益。至于它有多小，它只能取決于感覺(jué)。如果您真的感到不安，請(qǐng)輸入控制卡允許的最小值。打開控制卡和減速使能信號(hào)。此時(shí)，電機(jī)應(yīng)能夠根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令大致移動(dòng)。
6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
必須仔細(xì)調(diào)整控制參數(shù)，以確保電機(jī)按照控制卡的指令移動(dòng)。這部分工作更有經(jīng)驗(yàn)，這里只能省略。
